情報・知能・精密機器部門：ニュースレター：35号：【技術紹介】回転自在に動く球面圧電モータ
【技術紹介】回転自在に動く球面圧電モータ 株式会社東芝研究開発センター 機械・システムラボラトリー 高橋 博 1. はじめに 球面圧電モータは、ジンバル機構やジョイント機構などの複雑さを解消でき、小型で多自由度のダイレクトドライブが可能であることから、近年、研究が盛んに行われている[1][2]。図1に代表的な従来の多自由度駆動機構（カメラ駆動デバイス）を示す。上部固定部にパン軸があり、このパン軸の可動部にチルト軸が搭載され、チルト軸の可動部にカメラが搭載された構成で、パン軸とチルト軸を用いて全方位のカメラ画像を取得することができる。しかし、高速駆動制御や小型化設計を行う際には、以下に示す課題があった。 固定回転軸（特異点）が有り、特異点回避操作（制御系工夫）が必要 パン軸にチルト軸が搭載された積上げ構成のため、駆動特性は（パン軸1チルト軸）で、小型化に不利 球面圧電モータは、駆動軸を直列に
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株式会社テー・シー・アイ - 製品実績 汎用製品 オリジナルジンバル機構（特許出願中）
