深層学習でバラ積みロボットの0から学習 - Preferred Networks Research & Development乱雑に積まれた物体を取り出す産業用ロボットの動作を、ディープラーニングで学習しました。 こんにちは、松元です。今回は、国際ロボット展2015にてFANUCブースで出展した「バラ積みロボットの0から学習」について解説したいと思います。 まずは次の動画をご覧ください。 背景 「物を取る」というのはロボットの最も基本的なタスクの一つで、あらゆる場面で必要となります（たとえば産業用では、カゴから部品を取り出してベルトコンベアに乗せるといった用途で頻繁に使われます）。このときに、取るべき部品が決まった位置に整然と並んでいたり、平らな面に一つだけ置かれているなら簡単なのですが、箱にぐちゃっと積まれたところから一つ取り出したいというケースもあります。このようなタスクをバラ積み取出しといいます。 様々なバラ積み取出しの活用例(google画像検索) いま、3Dカメラによってバラ積みされた領域の深度付き画像
