その20 ボーンの回転角度制限判定ここで、 CX : cos(θx） SX : sin(θx） CY : cos(θy） SY : sin(θy） CZ : cos(θz） SZ : sin(θz） です。この行列はZ、X、Y軸回転を表す回転行列を掛け算すると得られます。 一方、クォータニオンからはD3DXQuaternionRotationMatrix関数によって回転行列を得る事が出来ます。すなわち、上の行列の成分値を得る事が出来るわけです。その数値をうまく用いれば、クォータニオンをオイラー角に変換できます。 4×4の回転行列の左上をM11、右上をM14、左下をM41、右下をM44となるよう成分値に名前をつけます。 まず、M32に注目します。ここは-SXです。よって、ここからX軸の回転角度θxが得られます（asinを使います）。この範囲は-90度～+90度です。 次にM31を見ましょう。ここはCX・SYとなっていま
