SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry - paroponの日記
SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/ICRA14_Forster.pdf 2014年6月の論文です。マイクロクアッドコプターの自己位置推定をリアルタイムで実現しています。 研究室のホームページはこちら Robotics and Perception Group コードが公開されています。 uzh-rpg/rpg_svo · GitHub ROSで動作確認 ROSというUbuntuで動作するフレームワーク上で動くようです。 Ubuntu 14.04 LTS、ROS indigoで動作確認できました。 ★ ubuntu14.04LTSにROS（indigo）のインストール ROS 使い方メモ --1.ROSのインストール ★ SVOをWindows上のVirtualBoxのUbun
OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual Odometry)
ちょっと前からロボット関係で話題(？)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェア... ロボット自身の移動量を計測する手法全般を”Odometry“と言うらしい。 中でも1番簡単なやり方は、車輪などの駆動装置の回転数を加算して移動距離とみなす方法。これはWheel Odometryとか呼ばれるらしい。この手法は手軽だがもちろん欠点もあって、車輪が滑るなどして空転した分も移動量として加算されてしまう。そのため、Wheel Odometryではロボットが遠くへ移動するほど、どんどん誤差が溜まってしまう。 これに対して、カメラ画像を使って自己位置認識を行うのがVisual Odometry(VO)という分野。ロボットの自己位置認識では、ス
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mono-vo/CMakeLists.txt at master · avisingh599/mono-vo