AR.Droneで物体追跡（パーティクルフィルタ編） - Puku's Laboratory今回はパーティクルフィルタ(ConDensation)を使ったトラッキングを紹介します。 パーティクルフィルタは、モデルの状態を多数の粒子で近似する方法です。 ゴリ押しです。 OpenCV.jpのサンプルでは、尤度(ゆうど)関数がRGB色空間でのユークリッド距離でしたが、 任意色をとるには使いにくいので、本サンプルでは「指定した色の重心との距離」を尤度としています。 #include "ardrone/ardrone.h" #include "opencv2/legacy/legacy.hpp" #include "opencv2/legacy/compat.hpp" #define KEY_DOWN(key) (GetAsyncKeyState(key) & 0x8000) #define KEY_PUSH(key) (GetAsyncKeyState(key) & 0x0001) //
