ORB使ってみた - Puku's Laboratory特徴点の検出器といえば、SIFT(Scale-invariant feature transform)やSURF(Speed-Upped Robust Feature)が有名です。 どちらもスケール回転不偏特徴量として優れていますが、CV Drone付属のOpenCVライブラリはNON_FREE無効でビルドしているため、これらが使えません。 ORB(Oriented-BRIEF)はOpenCV2.3から実装されたフリーの特徴検出器・記述子で、SIFTやSURFのようにスケール・回転不偏でありながら、SURFの10倍、SIFTの100倍 高速と言われています。リアルタイムで動かすにはもってこいですね。 SIFT detection: 0.417645 s description: 0.397645 s SURF (hessianThreshold = 2000) detection: 0.1
