Configuration Space - phylloさんのダイアリー_study「Configuration Space」は、ロボットやロボットアームなどの動くことができるすべての状態を示す空間。 たとえば、障害物空間を動く(大きさを持つ)ロボットは、その障害物によって動ける範囲を制限される。その制限された状態を示すものが「Configuration Space」。２次元平面を動くようなロボットの場合でも、平面を這って動くようなロボットなら(x,y)でConfiguration Spaceをつくり、ロボットアームのような角度が動く指標となる場合は、(リンク1の角度q1,リンク2の角度q2)などの角度でConfiguration Spaceをつくる。 Configuration Spaceの利点は、ロボットの形状によらず「そのロボット(の中心点)が動ける空間」を示したものなので、点として扱えるところであろう。コンピュータによる計算は、1回作ってしまったC-Spaceで簡
