無限小回転1 [物理のかぎしっぽ]剛体の回転を勉強するとき，無限小回転という考え方が出てきます．回転角が無限に小さい回転を無限小回転と呼ぶのです．しかし，回転が無限に小さかったら，いつまでたっても全然回りませんね．どうして，こんな回転を考えるのでしょうか．潔く，グルリと回してしまったらいけないのでしょうか？回転について少し考察を深めてみようというのが，この記事の目的です．順序として，まず剛体の有限回転(回転の大きさが無視できない回転)について考えます．その後，有限回転と比較しながら，無限小回転に特有の特徴を考えます．このページを読み終わったら，そのまま 無限小回転2 へ進んでください．二つ合わせて一つの内容になっています． 有限回転 まずは次の図を見てください．剛体に，右にグルリと90度倒す回転と，180度ひっくり返す回転を連続して行った様子を描いたものです．同じ回転なのに，順序を変えただけで，結果が違ってしまっています！
