ジャイロのドリフト補正と比較（カルマン、相補フィルター）
ジャイロのドリフト補正方法がいろいろあるようですが、比較的情報の集めやすいカルマンフィルターと相補フィルター（簡易）の実装と簡単な比較検証、ドリフト補正の効果確認を行ってみました。 検証にはArduino/Genuino 101 を使用、内蔵されている6軸センサー（ジャイロ、加速度）をそのまま利用してます。 まずはドリフトの発生具合を確認してみました。 ▼Arduino101/Genuino101 ジャイロドリフト▼ ジャイロセンサーの取得値（角速度）を単純積分して角度を算出してます。水平に置いて放置しているだけですが、1分ほどで 1.0° 程度のドリフトが発生しました。ドリフトの発生具合は環境や固体差が出るかと思います。 カルマンフィルターも相補フィルターも、ジャイロのドリフト補正には【加速度センサーからの角度算出値】を使用します。 そこで、加速度センサーからの角度算出値を確認してみたと
9軸ワイヤレスモーションセンサ＆SDK「e-nuvo IMU-Z」 | e-nuvo
・元トヨタ自動車デザイナーが語る「RoboCarデザインコンセプト」、「HUMANOIDデザインコンセプト」を掲載 ・新テキスト『水川 真 教授のライントレース講座』、『成蹊大学柴田先生の 古典制御でWHEELを立たせよう！』、『国立東京工業高等専門学校・齊藤先生の「e-nuvo IMU-Z」で学ぶ 9軸モーションセンサ』を発売。又、「慶應義塾大学・足立教授の『e-nuvo WHEELを用いたMATLAB演習と制御実験』の目次を掲載 ・ジャイロ/加速度センサの値や挙動を視覚化し、原理も学習可能なe-nuvo BASIC「センサ学習パッケージ」 「e-nuvo IMU-Z」は、人間の動きの計測などにご活用頂けるモーションセンサです。3軸加速度、3軸角速度、3軸地磁気センサを搭載し、3cm四方と小型であり、無線または有線で最大28個まで接続して計測が可能です。身体に複数取り付けて動きを詳細に計
1
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
処理を実行中です
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く
慣性計測 IMU、3軸角度＆位置計測センサ | 株式会社クレアクト
Home | TDK InvenSense
