ELM - DCサーボモーターの実験今回はDCサーボモータの実験です。実験とは言っても即実用可能なレベルで行ってみましょう。閉ループサーボメカニズムでは、実時間でのフィードバック制御（位置制御、速度制御、トルク制御）が必要ですが、これをワンチップマイコンで制御してみます。 なお、現在のサーボモータは「ACサーボ」と言われるメンテナンスフリーのSM型ブラシレスモータを使ったものが主流になっています。ACといってもトルク発生原理はDCモータと同じで、モータ駆動回路が少し違うだけです。モータ制御の原理はDCサーボモータが基本になっています。 実験するサーボモータコントローラのブロック図を図1に示します。主な構成部品は、たった１個のAVRとパワーアンプだけです。オペアンプ等のアナログ演算器は使用せす、サーボ演算は全てソフトウェアよるデジタル演算で処理します。 図2にサーボコントローラの回路図を示します。AVRは、モータ位置捕捉、サー
