オドメトリ - Shogo Computing Laboratory2010年度NHK大学ロボコン「ロボ・ファラオ ピラミッドを築け」の自動ロボット「天地人」の経路制御に関する資料です。 オドメトリとは？ ロボットの走行経路を制御するには、ロボットが今どこにいるのかを知ること、自己位置推定が必要となります。 GPSを使ったり、カメラで撮影た床や天井の映像から推定したりといった様々な手法が提案されています。 しかし、これらの手法は非常に複雑な処理が必要となります。 そこで、比較的簡単な、タイヤの回転角から現在位置を推定する手法を考えてみましょう。 この様な手法は、オドメトリやデッドレコニングといいます。 直線近似 制御モデルの作成で扱ったように ロボットの速度・角速度と、タイヤの速度関係は次のように表すことができます。 この関係から逆に、タイヤの速度から、ロボットの速さと角速度を求めることができます。 これから以下の微分方程式を解けば良いことがわかります。
