手先が球！ドラえもんの手は工学的に優れていた従来のロボットの手は、人間の手先を模倣していた。しかし、工学的に優れたアプローチとは言えなかったのかも知れない。シカゴ大学とiRobot社が開発した汎用的に使える「手先」は、指に該当するものが全く無い（Cornell Chronicle）。 ユニバーサル・グリッパー（universal gripper）と呼ばれるこの手先は、ラテックス製の風船に、挽いたコーヒー豆を詰めたものだ。この風船の手先を物体に設置させると、物体の形状にあわせて変形する。そして風船から空気を抜くと、その状態で堅くなり、物体を握ることができる。再び風船に空気を入れると、物体を離すことができる。 シカゴ大学のHeinrich Jaeger氏によると、固形粒子の集合であれば、内容物は特にコーヒーの粉である必要は無いようだ。粒子には、すれ違う事ができないと、流体状の振る舞いから固体状の振る舞いに変化するジャミング転移（jamm
