パラレルメカニズムパラレルメカニズムはベースから最終出力であるエンドプレートまでが複数のリンクで並列に連結されている機構を言う． これに対してベースからエンドプレートまでが直列なリンクで連結される機構をシリアルメカニズムと呼ぶ． この分類法によれば工業用マニピュレータの多くはこのシリアルメカニズムに属する． またXYZステージもシリアルメカニズムに分類される． 一方で並列機構と直列機構が混在するものをハイブリッド型と呼ぶ． 図1にそれぞれの典型的な例を挙げる． またパラレルメカニズムは以下のような特徴を持つ． 作業領域 一般にパラレルメカニズムの作業領域はシリアルメカニズムに比べて小さい． 作業領域を制限する要因としては，それぞれのリンクの到達範囲，リンク同士の干渉，ボールジョイントなどの関節の可動領域，静力学的特異点が挙げられる． 静力学的特異点の近傍ではアクチュエータがどれほど力を発揮できても外力に対抗
