二次元座標(X,Y座標)の場合のアフィン変換行列についてはこちらで説明しましたが、今回は三次元座標(X,Y,Z座標)のアフィン変換となります。 三次元座標の場合、まず座標軸の定義、回転方向の定義を明確に覚えます。 この座標は右手座標系と呼ばれます。 フレミングの法則のときのように右手で親指、人差し指、中指をそれぞれ 直交するようにします。 このとき親指から順に親指がX軸、人差し指がY軸、中指がZ軸の方向と なります。 回転方向は電流と磁界の向きと同じように電流が軸の向き、磁界が回転方向 に相当します。(右ねじの法則と同じです。)
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