ルンバプログラミング 制御プログラム公開 （C++） Chick Lab2024-02 « 1234567891011121314151617181920212223242526272829 » ルンバ制御用のプログラムがそれなりのものに仕上がったので公開します。 Roomba Open Interface の仕様書を読みながら、C++で形にしました。 参考にした仕様書は以下の二点。 ・簡易仕様書 ・詳細な仕様書（こちらを主に使用） ルンバの直進距離や回転角度周りの値がおかしいため、制御プログラムの内部で補正しています。 距離値と角度値がおかしい場合は、 RoombaController.cpp内の定数（DISTANCE_CRRECTION_VALUE、ANGLE_CRRECTION_VALUE）で補正してください。 サンプルプログラムは以下のものになります。 wiimoteのヌンチャクを使ってルンバを動かすプログラムです。 実際に動かした結果はこんな感じ。
