実装した ROS node のコードを社内に晒したらマサカリが飛んできた話 - OPTiM TECH BLOG
はじめまして。プラットフォーム事業部の足立（@moguriso）です。昨年中は、Cloud IoT OS開発チームに所属しながら、あまりCloud IoT OSとは関係のないIoT Gatewayデバイス（BL-02）の開発に関わって台湾*1に行ったり、最近はデータ収集用に構築されたROS環境にnodeを追加するお仕事をやっています。 はじめに OPTiMでのROSの使い方 実装したROS nodeについて マサカリが飛んできた 終わりに はじめに 本稿は、当社が10/24に開催する”OPTiM TECH NIGHT”で話す予定の「社製ROS nodeのコードを直してCPU負荷を減らしたホボROSと関係ない話」のプレビュー版として、対応中に社内から飛んできた”マサカリ”をご紹介します。内容にご興味持たれた方は10/24の”OPTiM TECH NIGHT”へ是非ご参加ください。 optim
５分で分かるROS
ROSとは ROS(Robot Operating System)はOSRF(Open Source Robotics Foundation)が開発・メンテナンスしているロボット用OSです。 OSというよりはLinux上のミドルウェアに近いものです。（Androidに似ています。） プログラムはLinuxのプロセスに相当するノードやスレッドに相当するノードレットとして動作します。 ROSはノード間の通信方法に特徴があります。 ノード間をトピックと呼ばれるデータバスで接続し、発信側ノードがトピック上にメッセージを発行し、受信側ノードが、このメッセージを受信することにより通信を行います。 メッセージは流しっぱなしで受信側ノードは流れてきたメッセージが必要なものであった場合のみメッセージを拾い上げます。 受信側ノードがメッセージを受信するとノード内のコールバック関数が呼び出され、その関数の中でメ
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