趣味なし奴のメモ帳: LSD-SLAMの特徴前に導入したLSD-SLAMの特徴について書きたいと思います まず，LSD-SLAMは，こんな感じのやつです． 特徴ベースとDirectの話 ORB-SLAMやPTAMのような，マップを特徴的な点のみからあらわす(特徴ベース)のSLAMと違い，DirectなSLAMは直接輝度をマップに反映したり，自己位置推定に用いているので，作成される地図が目で見てわかりやすい(傾向が強い)です． ＊厳密には，目で見てわかりやすいのはdirectであることよりも，密であることの影響である．だが，directであるものは密で，特徴ベースのものは逆に疎であることがほとんど．密な地図は再利用性が高くなります． 直接(directに)輝度を用いることで，点ではなくて線でデータを扱うことができます．面ではなくて線なのは，全部の輝度を使うと計算負荷が高いので輝度勾配の高いところをデータとして扱っているからです．DTA
