Springhead Project Website - topSpringheadとは Springheadはリアルタイム剛体運動シミュレータを中心とした，バーチャルリアリティ開発環境です． 物理シミュレータとしては，以下のような特徴を備えています． 関節が外れない 自由度削減法（Featherstoneの方法：外れない関節）をLCP（接触計算）と同時に利用できる 発振しにくい バネダンパなどを拘束条件として組み込むことで制御器を含めて安定にシミュレーションを行うことができる すり抜けないのに速い 独自の連続接触判定アルゴリズムで凸形状の接触判定を行っている 状態の保存再生ができる 任意の時刻にすぐ戻れる。柔らかい追従制御ができる。 また，以下のような応用支援機能を備えています． スクリプト言語Pythonからの利用(Spr.pyd)、組込Pythonとの連携。 キャラクタやバーチャルロボットの作成支援。 力覚インタフェースとの接続機能（マルチレート
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