ロボットプログラミングⅡ：第13週 ロボットアーム今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース Turtlebotをテレオペしたソースコードをベースに ~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cppを作成しました。ジョイント1とジョイント２の目標角度をパブリッシュし、/armbot2/joint_statesトピックをサブスクライブしジョイントの現在値を取得しています。この例では、目標角度に追従するのに時間がかかるのでループ毎に１秒スリープしてから現在値を取得しています。 // ~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cpp #include "ros/ros.h" // rosで必要はヘッダーファイル #
