マーカー検出と3次元座標推定 - Kato Keiske's Websiteとりあえず、やりたいと思っていたことがまがりなりにもできるようになったので、まとめ。 カメラからキャプチャした画像からcvExtractSURF()で自然画像マーカー（トランプカード）を検出したあと、 cvFindExtrinsicCameraParams2()でマーカーの3次元空間における位置と方向を推定する。マーカーの方向は回転ベクトルとし て出力されるので、cvRodrigues2()で回転行列に変換する。 回転行列と位置ベクトルからOpenGLの座標系を表す行列を求め、glLoadMatrixd()で設定。 マーカーの中心に3次元の図形（ティーポット）を表示している。ティーポットはゆっくり回転するようにプログラムしてある。 MarkerDetect.mpg 実はカメラが新しくなっている。以前はPLAYSTATION3用の「PlayStation Eye」を非公式のWindows用ド
