NVIDIAのグラフィックボードがあるときのOpenGLを使ったGUIをDocker内で起動する - Qiitaハマったのでメモ。 DockerでGUIのアプリ動かすためのメモ 上の方法でGUIアプリを起動出来るようになったのは良かったが、ホスト側でNVIDIAのグラフィックボードを使っている環境において、OpenGLを使ったアプリ（具体的に今回はRViz）を使うと、libgl error : failed to load driver swrast 的なエラーがでてセグメンテーションフォルトで落ちることがあった。 docker/Tutorials/Hardware Acceleration - ROS Wiki にある通り、nvidia-docker（NVIDIAのカードをDocker内で利用するためのDockerラッパー）を使ってコンテナを起動すると良い。ただし、NVIDIA-Dockerに NVIDIAのドライバー使うよと教えるために、Dockerイメージを自分でビルドする必要がある。 以下の
