ザーリャ基本機能モジュール(FGB)とスペースシャトルのランデブはエンデバー号打上げから始まっており、打上げから48時間の間、ランデブのための数回の軌道制御がスペースシャトルで行われ、FGBの軌道に徐々に接近します。飛行4日目のシャトルによるFGBへの最終接近はカバナ船長の手動操縦によって行われます。これはFGBの600フィート(約183m)下の方(地球方向)から上に向かって接近する方法(R-Barまたはradius vector(半径方向のベクトル)と呼ぶ方法)で行われます。この後、シャトルは半周状の軌跡を描いてFGBのそばをいったん通過し、FGBの上方約250フィート(約76m)の地点にまで移動します。カバナ船長はそこからシャトルを地球方向へゆっくりと降下させる形でFGBの方へ近づけます。エンデバーとFGBの距離が10フィート(約3m)になるまでスラスタの制御を行い、近接運用を完了させ