Arduinoを用いてIMUで姿勢推定 on ROS - ssk diary初めに IMU選定 -InvenSense社のIMU- 勉強資料 すること ArduinoからIMUデータをpublishする 姿勢推定 比較 参考にしたもの コード置き場 初めに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． ROSにおいてIMUから姿勢推定できるようにしました． IMUの値を読み取るためにArduinoを用いました． 以下、姿勢を取得するまでの道のりです． IMU選定 -InvenSense社のIMU- 安いimuといったらInvenSense社のイメージでした．1000円くらいで買えます． 以下，InvenSense社のIMUのまとめです． 品番 説明 mpu6000,6500 もう生産してない．6軸（角速度+加速度） mpu9150 9軸（６軸+地磁気） mpu9250 9150の改良品で小型化し、磁気センサの分解能も高くなった． icm20602 9250
