ロボットマニピュレーションの作業・動作計画 / rosjp_planning_for_robotic_manipulation_20240521Satoshi Makita
![GC本をGCしないための100の方法](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/dd0257490163fd6c11c493d9b70f7ca8feab07c9/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fcdn.slidesharecdn.com%2Fss_thumbnails%2Fgctips100-100626010521-phpapp02-thumbnail.jpg%3Fwidth%3D640%26height%3D640%26fit%3Dbounds)
プログラムの実行時イメージ 突然だが、本章を始めるに先立ち、プログラム実行時のメモリ空間の状態につ いて予習をしておこうと思う。この章ではコンピュータの低レベルな部分にか なり踏み込んでいくことになるので、あらかじめある程度の知識を仕入れてお かないと太刀打ちできないのだ。それにこの後の章になればいずれ必要になっ てくる。ここで一回やってしまえば後が楽だ。 セグメント 一般的なCプログラムではメモリ空間の中に以下の部分を持つ。 テキスト領域 スタティック変数やグローバル変数の置場 マシンスタック ヒープ テキスト領域はコードが置いてあるところ。二番目は見ての通り。マシンスタッ クには関数の引数やローカル変数が積まれる。ヒープはmalloc()で割り当てて もらうところだ。 三つめのマシンスタックについてもう少し話そう。マシン「スタック」と言う くらいだから当然スタック構造をしている。つまり
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