204.加減速時に必要なトルク 2003/05/12 【アクチュエータ編TOPに戻る】 さて、201〜203のページでは、静止姿勢の時に各関節に加わる自重によるモーメントを考えてきました。これは早い話が、各関節でそれに相当するだけのトルクが出せれば、最低限姿勢の維持ができるというものです。ロボットの場合、それで十分かというとそうではありませんね。自分の重さを支えるだけで精一杯では、自由に動き回ることはできません。つまり、それぞれの関節を、好きな時間内に好きな位置まで動かせないと意味がありません。では、自由に関節を動かすためにはどれくらいのトルクが必要になるのでしょうか。姿勢を維持するために必要なトルクに加えて、いったいどれくらいのトルクを見込んでおけば良いのか、について考えてみましょう。 204−1.直線系での運動方程式 中学校くらいの理科で以下のようなことを勉強しているともいます