回転行列から回転軸と回転角を求める│miscellaneous
(3x3の)回転行列Mが分かっている時の回転軸ベクトルは ( M.n32 - M.n23, M.n13 - M.n31, M.n21 - M.n12) 回転角は arccos((Trace(M) - 1 ) / 2) 4x4の同次座標の場合、(n44成分が1なので)回転角は arccos((Trace(M) - 2 ) / 2) で求まる。 (PV3DのDisplayObject3D.transformは同次座標) (Traceは対角成分の和、PV3DのMatrix3Dにもtraceというプロパティがある) 下のキューブはマウスドラッグで回転できます。 回転後に上のやり方で回転軸と回転角を求めています。(黒い線が回転軸) ESCキーで元の姿勢に戻ります。(検証のためにもとに戻す時は回転軸を使って逆回転させています。) package { import flash.display.*; im
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01.Geometrical Methods: 軸回転行列,4元数