はじめに 今回は、加速度センサの値から、ロール・ピッチ・ヨーの回転角を算出してみようと思います。 まずは動画にて、ロール・ピッチ・ヨーの回転に対して、加速度センサの値がどう動くのか、なんとなくイメージをつかんで頂ければと思います。 なんとなく、加速度センサを使って「ロールとピッチの回転角」を検知できそう、というイメージが沸けばOKです。 以下では、動画で直観的に捉えた、ロール・ピッチ・ヨー回転と加速度センサ値との関係について、数学的な観点で考察し、最後に幾何学的な意味に触れます。 解説の流れは次の通り。 ---- ・計算上必要な「回転行列の特性」について ・加速度センサの特性について ・センサ値からロール・ピッチ回転角の算出 ・基準姿勢における座標軸の向き ・幾何学的なイメージ ---- 回転行列の特性 最初に、後半の数式の導出において必要となる数学的知識を記載しておきます。 まずは復習。
思ったよりも凄かった!昨年の10月に発売されたNintendo Switchの『リングフィットアドベンチャー(以下RFA)』が我が家で人気だ。 運動が苦手な次男や長女もTシャツに着替えて毎日やっている(現在は長女のみ)。リングフィットアドベンチャーは単なる「フィットネスにゲーミフィケーションを加えました」というだけでないと感じたのでその魅力をまとめてみる。 (ちなみに筆者はそれほどプレイしていないが家族が楽しそうにやっているのを観察してのレビューなので詳細まで踏み込めてないのは御愛嬌) どんなゲームなの?ざっくりいうと、 ジョイコンをリングコンというリング型の器具と太股に装着してエクササイズをキャラクターの操作として様々なイベントをこなすゲーム。シンプルなエクササイズも可能だ。 ストーリーを進めるアドベンチャーモード、して敵を倒し、その場で足踏みしてステージ内を歩き回るストーリーゲーム+エ
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ISSUEへ移動しました 診断機能の結果も元に単価表の精度をアップデートしています。購読してお待ちいただければと思います。 2022年度最新版はこちら こちらの単価表を元に単価診断機能を作りました 様々なご要望を受け、新たに単価診断機能を作成しました!質問形式で現時点での単価目安を診断することができます。改良に改良を重ねていくのでぜひ一度受けてもらえると嬉しいです! はじめに 私は「ISSUE」という副業プラットフォームを運営しているのですが、プラットフォームを構築する際にエンジニアの方々約200人とお話しました。そのヒアリング内容からエンジニア業務委託単価表を作成してみました。単価はこれから副業やフリーランスとして活動しようという方々がよく悩むところだと思います。私もそうでした。またすでに業務委託をしている方もどのタイミングで単価を上げる交渉をすればいいかとても悩むものだと思います。そん
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