http://www.ee.oulu.fi/~dherrera/kinect/
This is the toolbox accompanying our CAIP 2011 paper: - Herrera C., D., Kannala, J., Heikkilä, J., "Accurate and Practical Calibration of a Depth and Color Camera Pair", CAIP 2011, Part II, LNCS 6855, pp. 437--445, 2011. Abstract We present an algorithm that simultaneously calibrates two color cameras, a depth camera, and the relative pose between them. The method is designed to have three key f
PCLVisualizer上でクリックした画像平面上の点の三次元座標を計算する - takminの書きっぱなし備忘録 @はてなブログ
PCLVisualizerは点群を表示するためのGUIクラスで、マウスドラッグによって任意の視点から点群を見ることができます。 さて、ここで今の視点が世界座標系上のどの位置からなのか、またGUI上をクリックしたとき、この「画像平面上の」点は世界座標系上のどこなのかを取得する方法を調べました。(クリックした点のエピポーラ線を求めたかったので) (追記：単に点群の中の点を選択したいだけなら、PCLVisualizerのregisterPointPickingCallback()メンバ関数を利用して、PointPickingEventを引数に持つ関数を自分で書いてあげれば、Shift Key + マウスクリックで選択した点のIDや座標を取得できます。 この記事でやろうとしているのは、クリックしたGUI画面の２次元座標を世界座標系の三次元座標へ変換することです。） PCLVisualizerの説明
カラーカメラとデプスカメラ間のキャリブレーション - takminの書きっぱなし備忘録 @はてなブログ
Kinectのようなデプスカメラでは、取得した点群に勝手に色をつけてくれますが、デプスカメラ自体には色を取得する機能はありません。 じゃあ、どうやっているかというと、同じくKinectについているカラーカメラで取得した画像を用いて点群に色づけしています。 そのためには、カラーカメラとデプスカメラそれぞれのカメラパラメータと二つのカメラの間の相対位置がわかっている必要があります。 Kinectの内部ではその辺はブラックボックスで、どのようなアルゴリズムでやっているのかわかりませんが、そういうキャリブレーションに関する研究はいくつかされています。 ここでは、その中の一つ Raposo, C., Barreto, J. P., & Nunes, U. Fast and accurate calibration of a kinect sensor. Proceedings - 2013 Inte
Tsai Camera Calibration
Tsai Camera Calibration Camera calibration and pose estimation are major issues in computer vision since they are related to many vision problems such as stereovision, structure from motion, robot navigation and change detection [Tsai86, Faugeras93, Fitzgibbon98, Kumar94, Wilson94, Heikkila97, Pollefeys00, Zhang00, Debevec01, Kurazume02]. Camera calibration consists in the estimation of a model fo
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http://visitlab.jp/pdf/FastAccurateCalibrationKinect.pdf
naturalsoftware.jp
OCamCalib: Omnidirectional Camera Calibration Toolbox for Matlab - Davide Scaramuzza