M1 Mac+DockerのROS2-humbleとUnityをつなぎ、Moveit2も導入する - Qiita（ちょっと動かしたいダケ...） やること DockerでROS2_humbleを起動して、Unityとデータ通信するところの自分用のメモです。 後半のMoveit2のチュートリアル実行までいろいろと大変でした。 変なところがあったらすみません。 作業環境 Mac M1（apple silicon） Unity (バージョン 2022.3.8f1) ROS2 humble 方法 STEP:1 DockerでROS2を開く まず、ROS用のポート番号10000とワークスペースのマウント付きでDockerを開きます。 （以下はApple silicon用です。インテルPCの場合などは行末の-arm64を削除して実行するとうまくいくかもしれません。） docker run -v ~/ros2_ws:/home/ubuntu/colcon_ws:cached -p 6080:80 -p 10000
