URG使い方 - Alice in the Machine - Blog北陽電機が発売している測域センサ(URG)をROSのurg_nodeを利用して使う方法について記述する. 動作環境はUbuntu 16.04 LTS. 各種解説 URG 北陽電機が発売している測域センサで無人搬送車(AGV)や安全柵無しの産業用ロボットなどによく使われている. NHK学生ロボコンやつくばチャレンジでもよく見かけるセンサ. 同一平面上の物体の距離を測定できる. Class1レーザを周囲に照射し, 自身に戻ってくるまでの時間(位相差)を測ることによって距離を計測する(TOFセンサ). 基本的には270度の範囲を1081点の点列で取得できる(機種による). 範囲は主に数10mで操作時間は数10ms. 最近平面だけでなく3Dで取得可能なタイプYVT-35LXも発売された. この辺りの話は北陽電機のサイトを見たほうが早いだろう. 似たようなセンサであるVelodyneのLiDARと比
