1.角速度ベクトル [1] 原点をOとする静止座標系Σ:{e1,e2,e3}と,剛体に固定されたまま,その1点(重心など) O' の周りを回転する動座標系, Σ':{e'1(t),e'2(t),e'3(t)} を考えます。(以下,黄色で動座標系 であることを示してます。)このとき,時刻 t の関数である静止座標系の位置ベクトルR (t)は, R (t) =R1e1+R2e2+R3e3≡( R1(t),R2(t),R3(t)) または, R (t) =R ' + r =R'1e1+R'2e2+R'3e3 + r1e'1+r2e'2+r3e'3 と書くことができます(右図参照)。ここで,静止座標の原点Oから動座標の原点O’を指すベクトルをR 'としています。 このベクトルを時刻 t で微分すると,