LinuxのHRTを使ってみる @ ともの技術メモマイコンで制御を行う際に気になるのが、精度のよい周期処理です。ワンチップマイコンであれば直接タイマーを制御して、割り込み処理をかけてやれば精度のよい処理が簡単にできます。しかしながら、LinuxではOSの御作法に従わなければなりません。 Linuxでどうすればよいのか調べてみたところ、HRT（High Resolution Timer）というのを使えば良さそうなことがわかりましたので、試してみました。 まずは、とにかく使ってみます。 // // コンパイル方法： $ gcc hrt_test.c -o hrt_test -lrt // #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <time.h> #include <inttypes.h> static struct timespec hrt_now
