はじめに ICP(Iterative Closest Point)とは 点群の位置合わせ(Registration) ローカルとグローバル 基本のICP 方針 point-to-point point-to-plane 色情報を使ったICP(Colored Point Cloud Registration) 目的関数 概観 色情報の項の詳細 目的関数の最適化 ICPを動かそう まとめ はじめに こんにちは、R&Dユニットの葉山です。最近は測量アプリ Geo Scan の開発に取り組んでおり、その関係で点群を扱っております。今回は点群の位置合わせ(重ね合わせ)をご紹介させていただきます。基本的なICP(Iterative Closest Point)を説明したのち、その応用である色情報を活用したICP(Colored Point Cloud Registration)に関して解説を行います。