点群の重ね合わせに色情報も活用しよう！（Colored Point Cloud Registration の解説） - OPTiM TECH BLOGはじめに ICP（Iterative Closest Point）とは 点群の位置合わせ（Registration） ローカルとグローバル 基本のICP 方針 point-to-point point-to-plane 色情報を使ったICP（Colored Point Cloud Registration） 目的関数 概観 色情報の項の詳細 目的関数の最適化 ICPを動かそう まとめ はじめに こんにちは、R&Dユニットの葉山です。最近は測量アプリ Geo Scan の開発に取り組んでおり、その関係で点群を扱っております。今回は点群の位置合わせ（重ね合わせ）をご紹介させていただきます。基本的なICP（Iterative Closest Point）を説明したのち、その応用である色情報を活用したICP（Colored Point Cloud Registration）に関して解説を行います。
