車輪移動ロボット
ここでは移動ロボットの大部分が採用している移動機構である車輪について、扱います。 最近はちらほらと脚移動が見えるようになってきましたが、依然として移動ロボットの大部分は車輪移動であり、平坦地での移動に限れば今後も脚にとってかわられることはないと考えられます。 車輪移動の場合、最低限２個のモータの回転を制御すれば平面を自由に走り回ることができ、また停止しているときに必要なエネルギーは斜面でなければ微々たるものです。 制御回路をちょっと工夫すれば、減速時に走行の運動エネルギーのある程度を電気エネルギーとして回収することも可能であるなど、効率にも優れます。 ところが、特殊な例を除いて、車輪移動は移動方向に大きな制限があります。 自動車や自転車は前後には走りますし、カーブして走行もできますが、真横には移動できません。 そのため、真横に移動するには切返などが必要です。 これは制御上もやっかいな問題に
ロボットおよび組み込みシステムの国際標準化公募に対し、日本の団体が新規格を提案 | スラド IT
組込みシステム技術協会（JASA）が、ロボットや組み込み機器におけるAPI仕様の標準化を目指す「OpenEL」規格を国際規格とするよう、ソフトウェアに関する国際的な標準化団体である「OMG（Object Management Group）」に提案を行ったそうだ（マイナビニュース、@IT MONOist）。 JASAは2011年からOpenELの仕様策定を進めており、早ければ2015年6月の国際規格化を目指すという。 OpenELはモーター制御やセンサなどのデバイスの入出力に特化した標準API仕様を定義しているとのことで、これらのAPIを利用することでハードウェアが変更されても問題なく動作するソフトウェアを作成できるという。
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二足歩行ロボットを自転車に乗せてみた(The biped robot whict rides on a bicycle.)
珈琲を淹れさせてみたのだが・・・‐ニコニコ動画(ββ)
ソフトとハードの交差点:MANOI ブレイク・ダンス - livedoor Blog（ブログ）
