運動制御運動制御 Motor Control （現代リハビリテーション医学 金原出版より Ｐ４１～４６） 道免和久 運動障害を治療するハビリテーション医療において、正常の随意運動制御の理解は不可欠である。運動制御の諸理論には、運動障害の理解のみならず運動学習など運動療法の基礎の理解のためにも重要な概念を含んでいる。 運動制御とエングラム 人間がテーブルの上のリンゴを取る動作を考えるとき（図１）、リンゴまでの軌道は無数に存在しうるが、自然な随意運動では最適な１つの軌道が選択される。軌道が決まっても、関節角の組み合わせは無数に存在しうるが、これも最適な１つの組み合わせが選択される。さらに、関節角が決まっても、筋肉の張力の組み合わせは無数に存在するはずであるが、ここでもある１つの組み合わせが選択される。このように随意運動では、多くの自由度を有する筋骨格系が、中枢神経によって見事にあやつられ、なめ
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