CANプロトコルを理解するための基礎知識CANの基本 次に、CANの基本として以下の用語について解説する。 ドミナントとリセッシブ シグナルコーディング 通信速度 同期 ビットスタッフィングルール ドミナントとリセッシブ CANでは、データの伝達にデジタル方式が使われている。送信されるデータは“0”と“1”の2進数に変換されて、通信線に送信される。CANにおいて、この送信される2進数データの“0”のことを「ドミナント」、“1”のことを「リセッシブ」と呼ぶ。 ドミナントは“優性”、リセッシブは“劣性”の意味で、ドミナントとリセッシブが別のノードから同時に送信された場合には、文字どおり“ドミナントが優先”される仕組みになっている。このルールを利用して、CANではいろいろな仕組みが実現されている。そのため、ドミナントとリセッシブの関係については必ず理解しておきたい。 シグナルコーディング CANでは「NRZ（Non-Return-to
