遺伝的アルゴリズムxニューラルネットワーク（NeuroEvolution）でOpen AI Gymの二足歩行ロボを歩かせた話 - Qiita
遺伝的アルゴリズムxニューラルネットワーク（NeuroEvolution）でOpen AI Gymの二足歩行ロボを歩かせた話遺伝的アルゴリズムMachineLearningDeepLearning強化学習OpenAIGym どうも、オリィ研究所（http://orylab.com/） の ryo_grid こと神林です。 今回は以前試してなかなかうまくいかなかったOpen AI Gymの二足歩行ロボの強化学習へ再チャレンジした話と、その中で知ったNEAT(NeuroEvolution of Augmenting Topologies)という手法について書きたいと思います。 前回のお話 DQN(Deep Q-learning Network)という、強化学習の手法を使って二足歩行ロボを歩かせようとしました。 結果として、学習自体は成されましたが、まともに歩くというところまではいくことができま
ゼロからDeepまで学ぶ強化学習 - Qiita
ロボットから自動運転車、はては囲碁・将棋といったゲームまで、昨今多くの「AI」が世間をにぎわせています。 その中のキーワードとして、「強化学習」というものがあります。そうした意味では、数ある機械学習の手法の中で最も注目されている(そして誇張されている・・・)手法ともいえるかもしれません。 今回はその強化学習という手法について、基礎から最近目覚ましい精度を出しているDeep Q-learning(いわゆるドキュン、DQNです)まで、その発展の流れと仕組みについて解説をしていきたいと思います。 本記事の内容をベースに、ハンズオンイベントを開催しました(PyConJPのTalkの増補改訂版) Pythonではじめる強化学習 OpenAI Gym 体験ハンズオン 講義資料の方が図解が豊富なので、数式とかちょっと、という場合はこちらがおすすめです。 Tech-Circle #18 Pythonではじ
PythonでAIシミュレーションプラットフォームOpen AI Gym を利用して遊ぶ (DQN編) - Qiita
どうも、オリィ研究所(http://orylab.com/) の ryo_grid こと神林です。 今回はOpen AI Gymで遊んでみたので、それについて書いてみます。 Open AI Gym (https://gym.openai.com) とは AI開発者が自分のAIを動かすことのできるシミュレータを提供してくれる環境です。 Python向けにはライブラリを提供しています。 AI GymによりAI開発者やAI研究者はAIの学習ロジックの研究開発に専念でき、その可視化やシミュレーションを行う手間が省けます。また、同じシミュレーションを複数のユーザが競い合って解いているので、参加者全体でのアルゴリズムの性能向上が期待されます。 主なターゲットは強化学習によって構築されるAIです。Deep Q-Learning Network(DQN)を代表とする深層強化学習と呼ばれる手法が少し前から話
倒立振子で学ぶ DQN (Deep Q Network) - Qiita
強化学習の一手法であるQ-learning とディープニューラルネットを組み合わせた Deep Q Network、通称DQNを使って倒立振子の振り上げ問題を解決してみます。 問題設定 「倒立振子の振り上げ問題」というのは、今回はこういう問題設定です。 まず空中に静止したモータがあって、モータ軸に棒の一端がつながっています。棒は中心に質量が集中していて剛性$\infty$で太さ0の、よくある棒です。初期状態では棒は重力にしたがって下向きにぶら下がっています。この状態から振り子を振り上げて倒立状態で静止させてください、という問題です。古きよき制御工学では、振り上げ用と静止用に別設計されたコントローラを2つ用意して切り替えるなど、非線形要素を含むコントローラを用いて対処することになります。いや、やったことないですけど、そうらしいです。 今回は、モータは右か左に一定トルクの回転しかできない、とし
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