Deep Learningを用いたロボット制御2016/7/23 第9回科学技術におけるロボット教育シンポジウムでの発表スライドです。 Read less
倒立振子で学ぶ DQN (Deep Q Network) - Qiita
強化学習の一手法であるQ-learning とディープニューラルネットを組み合わせた Deep Q Network、通称DQNを使って倒立振子の振り上げ問題を解決してみます。 問題設定 「倒立振子の振り上げ問題」というのは、今回はこういう問題設定です。 まず空中に静止したモータがあって、モータ軸に棒の一端がつながっています。棒は中心に質量が集中していて剛性$\infty$で太さ0の、よくある棒です。初期状態では棒は重力にしたがって下向きにぶら下がっています。この状態から振り子を振り上げて倒立状態で静止させてください、という問題です。古きよき制御工学では、振り上げ用と静止用に別設計されたコントローラを2つ用意して切り替えるなど、非線形要素を含むコントローラを用いて対処することになります。いや、やったことないですけど、そうらしいです。 今回は、モータは右か左に一定トルクの回転しかできない、とし
20101115_DoE_Conf-Ide.ppt
© 2009 IBM Corporation システム同定のための 機械学習技術の最近の発展について IBM東京基礎研究所 数理科学担当 担当部長 井手 剛 2 目次 § 最近の機械学習の進歩 § Volterra展開とカーネルトリック § その他の関連する話題 § IBM東京基礎研究所での取り組み – 無線位置推定 – 変化点検出 3 目次 § 最近の機械学習の進歩 § Volterra展開とカーネルトリック § その他の関連する話題 § IBM東京基礎研究所での取り組み – 無線位置推定 – 変化点検出 4 ここ10年の機械学習技術の急速な発展に伴い、その産業応用が 進展しています 機械学習 ニューラル ネットワーク ルール ベース推 論 エキスパー トシステム データマイニ ング 人工 知能 OR （最適化理論） 統計学 × （現代的） 機械学習 • エキスパートシステムの産業上での
ニューラルネットと制御 | コロナ社
ニューラルネットの基礎理論と特にその制御工学への応用を解説。ニューラルネットの学習機能を関数近似と数理計画の観点から数理科学的に解析し，システム同定，逆問題，システム最適化，ニューラルコントローラなどへの応用を詳述。 Ｉ 予備知識 １ ニューラルネットワークの概要 1.1 人工ニューラルネット 1.2 ニューラルネットの研究の歴史 1.3 最近の進展 ＜参考文献＞ ２ 関数 2.1 記号と用語 2.2 関数と微分 2.3 関数空間 ＜参考文献＞ ３ 線形代数と凸解析 3.1 線形代数 3.1.1 線形空間（ベクトル空間） 3.1.2 一次独立と一次従属，基底と次元 3.1.3 線形写像 3.1.4 行列 3.2 アレイ線形代数 3.3 凸解析 3.3.1 凸集合と分離定理 3.3.2 二者択一定理 3.3.3 凸関数 ＜参考文献＞ ４ 数理計画法（非線形計画法） 4.1 最適化問題（非線形
「超低コスト」の投資信託に乗り換えるとコストがちょっとだけ改善
こんばんは。 今日は特にやることもなくゆったりと過ごしていました。このゴールデンウィーク中に一つやりたいと思っていることがあるんですが、積立投資信託のポートフォリオの見直しです。毎月コツコツの積み立てを開始して３年目を迎えますが、一度も保有銘柄を変更しないでほったらかしで来ました。先日雑誌で読んだのですが、投資信託も手数料等の安い銘柄も続々と出ているようですね。 diamond 新たに買う場合は、当然なるべく信託報酬が低いものを選ぶべきだが、注意すべきは高コストの古いインデックス型の投資信託を持っている場合だ。そうした人は、低コストの投資信託に乗り換えよう。0.1ポイント程度の差なら運用成績にさほどの影響はないが、0.3～0.4ポイントともなれば、目に見えて違ってくる。 見事に自分に当てはまっていますね。ほったらかしにしていただけなので、いい機会ですのでちょっと確認をしてみました。 投資信
海自艦、初の米艦防護へ 四国沖まで、安保法制に基づき：朝日新聞デジタル
２０１５年に成立した安全保障関連法に基づいて、平時から自衛隊が米軍の艦船などを守る「武器等防護」を実施するよう、稲田朋美防衛相が初めて自衛隊に命じたことが分かった。米海軍の補給艦が防護対象という。複数の政府関係者が明らかにした。 米軍からのニーズが高かった任務で、自衛隊法に基づき、防護のために自衛官は必要最小限の範囲で武器を使える。昨年１１月から１２月にかけて南スーダンの国連平和維持活動（ＰＫＯ）に派遣された陸上自衛隊の部隊に「駆けつけ警護」の任務が加えられたのに続き、安保法制に基づく自衛隊の任務が本格化する。 政府関係者によると、海上自衛隊の護衛艦「いずも」が５月１日午前に横須賀基地（神奈川県）を出港。房総半島沖周辺で米海軍の補給艦と合流し、四国沖までこの補給艦を守りながら一緒に航行する計画とされる。 この補給艦は、北朝鮮による弾道ミサイル発射への警戒をはじめ、日本近海で情報収集などをし
俺は Linux コンテナについてなんにも解っていなかった 〜 haconiwa で学ぶ Linux コンテナ (1) 〜 - ようへいの日々精進XP
追記 直近の Docker 界隈について Linux コンテナ 参考 Linux コンテナとは Linux コンテナを構成する主な機能 OS リソース毎の Namespace cgroup サブシステム こんなにざっくりでは、Linux コンテナは語れないと思うけど haconiwa haconiwa とは haconiwa で何が出来ると？ haconiwa 導入 はじめての haconiwa (1) はじめての haconiwa (2) 〜 コンテナ作成 〜 はじめての haconiwa (3) 〜 コンテナ起動 〜 haconiwa で学ぶ Linux コンテナ .haco ファイル再掲 namespace を弄る前に namespace uts namespace pid 俺は Linux コンテナについてなんにも解っていなかった(まとめ) haconiwa は Linux コンテ
【この人天才かよ！】各国言語の訛りを日本語で再現「ロシアで腹筋やられた」 | feely[フィーリー]
この人天才かよ。「Big Bong」さんがYouTube上にアップしている「各国の訛りを日本語で再現」した動画「世界の発音」がすごい！ 各言語のアクセントの特徴などをよく捉え、とてもユーモラスなセリフで笑いを誘っています。 出典：Ilyabolotov / iStock. by Getty Images ジローラモさん（イタリア人）やダバディさん（フランス人・元サッカー日本代表トルシエ監督の通訳）、韓流スター、パックンさん、ボビー・オロゴンさん、ゾマホンさんなど外国人タレントの訛りを思い起こします。 ロシアとかほんとにロシアだ。冷酷なイメージまで……。 「フランスはとても綺麗な国だけど、あ、日本より安全じゃない。そして、パリに住んでる人は、あ、ウフン、ロマンチックだけどそんなに優しくはない」（フランス人） 耳が良いんだろうなあ。アメリカ英語と英国英語とかちょっと面白い。ロシア語は英語はいっ
![【この人天才かよ！】各国言語の訛りを日本語で再現「ロシアで腹筋やられた」 | feely[フィーリー]](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/ddb86e5ba5bc852c4bb64b26db79d8a56f281aaa/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Ffeely.jp%2Fwp-content%2Fuploads%2F2017%2F04%2Ffrance.jpg)
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[R] 予測モデルを作るには formula を活用せよ - ill-identified diary
概要 formula オブジェクトは変数変換や交互作用項など, 多彩な表現ができる. xgboost や glmnet では model.matrix() を併用することで formula を利用できる. 統計モデリング/機械学習で予測モデルを構築するとき, 予測性能の向上のため, しばしば変数を入れ替えたり, 変換したりといった推敲が必要となる. R ではこういうときに formula オブジェクトを使うと, いちいちデータフレームに変換後の数値を追加したり書き換えたりする必要がなくなる. glmnet や xgboost など, formula が直接使えないものでも model.matrix() 等を併用すれば可能である*1. formula オブジェクトを解説した記事を探すと, かなり前から存在する. 例えば以下の記事. m884.hateblo.jp なお, 上記はタイトルが「f
![[R] 予測モデルを作るには formula を活用せよ - ill-identified diary](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/06a15c64ba0ceec233d86d71001ebb29a9dcbf5d/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fcdn.blog.st-hatena.com%2Fimages%2Ftheme%2Fog-image-1500.png)
オライリージャパンさんからGitHubツールビルディングが出ます - ikeike443のブログ
つい先程完成した本が届きました。 この本はGitHub APIとWebhooksを使って、様々な言語・プラットフォーム上でGitHubと協調して動くツールを作ってみよう、という意欲的な本です。翻訳は笹井さんが、私は監訳者と言うかたちで関わらせていただきました。中で言及される言語やテクノロジーは実にバラエティに富んでいて、検証が大変だったのを覚えています。 既に２年ほど前の本の翻訳であるため、ものによっては文中のコードはそのまま動かないケースがありますが、APIを総覧して、いろんなツールを作るヒントになる本という意味で有用かと思います。作者のGitHubリポジトリにサンプルコードがありますので、それを見ながら読むのがいいでしょう。ちなみに動かない部分があるとしてもそれはGitHub APIの部分ではなく、依存しているライブラリだったりの問題ですのでご安心を。GitHub API自体は後方互換
田端信太郎「未だに現金を使っている日本は中国に遅れている」
リンク 市況かぶ全力２階建 凄い勢いで進む中国のキャッシュレス社会、既に想像の遥か上に到達 : 市況かぶ全力２階建 中国のコンビニでの決済手段現金は11%しか使われていないそう pic.twitter.com/0evUJjM23h— たちつてと (@noritama241) 2017年4月28日奥地雲南省昆明でもKFCでスマホ注文推進、現金注文レーンはひとつだけに。スマホが使えないと生きていけないお・・・ pic.twitter.com/cL 1012 users 2234 田端＠TabataBAR 毎週水曜の夜22時に生ラジオ @tabbata 現金なんか汚くて不便なもの、汲み取り式便所なみの野蛮さと中国人は日本を密かに見下してそう。＞「中国のコンビニでの決済手段。現金は11%しか使われていないそう」〜凄い勢いで進む中国のキャッシュレス社会、既に想像の遥か上に到達 kabumatome.
SimTec
ボンドグラフの基礎:1 ボンドグラフはMITのPaynter教授の創案になるものです。1959年4月24日の早朝にボンドグラフのかなめである"0"ジャンクションと"1"ジャンクションのアイデアが閃き、ついに完成したとされています。教授の研究テーマは「技術システムの融合」でしたからまさにずばりの画期的なアイデアでした。 ボンドグラフの特徴はつぎのとおりです。 技術分野に関わらず動的システムのグラフ表示ができる。 エネルギー・フローの観点ですべての物理的システムを統一的に取り扱える。 工学的システムのモデルを作るうえで強力なツールとなる。 オブジェクト指向的であり、モデルを複合的に組み立てていくことが容易である。 ポートとボンド ボンドグラフではシステムを集中常数の要素が結合されたものとして表現します。要素とは抵抗とか慣性、インダクタンスなどの性質を有するものをいいます。要素を結合するものを線
本の読みやすさレベル（YL）について
２．総語数と語彙レベル ■総語数(word count)とは、本に含まれる単語数の事です。She is cute.であれば3語と数えます。She's in the library.と縮約形の場合には、She'sで1語数え、全体で4語と数えます。 つまり、総語数とは、「スペースの数＋１」と考えてもよいのです。 多読では、まず、総語数5,000語を超える本を連続して読めるようになることが最初の目標となります。(YLで言えば、レベル2に相当する本の事) 多読では、できるだけ辞書は引かず、知っている単語で、全体の意味を推定しながら読んでいきます。辞書をひかなくとも、理解度8割以上の高い理解度でスムーズに読むには、未知語の割合が5%以下程度であればいいそうです。 未知語の割合が5%以下であれば、全体の文脈の流れの中で未知語の意味を推測できることも多いのです。 参考 →「文構造から単語の意味を推測する
iPhoneで複数タイムラインを見るための理想的アプリ「Ore2」 MastodonとTwitter両対応
それは、複数のインスタンスのタイムラインを左右スワイプで行き来できるからだ。 タイムラインスワイプは「Oyakodon」というアプリでも可能なのだが、WebViewを表示しているだけで、都度リロードされスピードが遅いうえに、ホーム、ローカル、連合のいずれか1つに決めないといけない。mstdn.jpはホーム、pawoo.netはローカルといった使い分けができないのだ。 Ore2はそれができる。 その他、このアプリでできることをリストアップしてみよう。まずはMastodonに関して： 複数インスタンスを登録可能 インスタンスそれぞれに、ホーム、ローカル、連合（アプリの中では「パブリック」と称している）、お気に入りを選んで「タブ」として表示できる
http://www.oremaru.com/entry/Splatoon2
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ムービングモチベーターズによるモチベーションの可視化 - Qiita
実施手順 事前準備 Management3.0のサイトから １０種類のカード をダウンロードし人数分プリントアウトしてカットし10枚1セットを作っておきます。 プリントアウトできる環境によるかもしれませんが可能ならカラーのほうが10種類が色分けされているので見やすいです。さらに可能ならカードになるような硬めの紙にプリントアウトしたほうが繰り返し使いやすいと思います。 場の設定 進め方にもよりますが十数分から数十分かかりますので会議室などに集まり1人ずつ席について行うのが良いでしょう。 テーマの確認 会社に対するモチベーションなのか、プロジェクトに対するモチベーションなのかなど、テーマによってモチベーションは変わるのでまずはテーマを共有しメンバー全員で認識を合わせます。 カードの並び替え 全員にカードを配り、10種類のカードの並び替えを行います。モチベーションが上がるキーワードを上に、上がら
筋トレの効果を最大にするタンパク質の摂取パターンを知っておこう - リハビリmemo
筋肉は筋タンパク質によって作られています。筋タンパク質は24時間、いつも合成と分解を繰り返していますが、私たちの筋肉の量が保たれているのは筋タンパク質の合成と分解のバランスが釣り合っているからです。 『筋肉を増やすための栄養摂取のメカニズムを理解しよう』 これを24時間の時間軸で見てみましょう。食事（タンパク質）の摂取によって十分な栄養がとれているときは、筋タンパク質の合成作用（ピンク）と分解作用（グレー）の量が同じになります。そのため、筋肉の量は一定に保たれます。 Fig.1：Phillips SM, 2004より引用改変 無理なダイエットをした場合、食事量の減少により筋タンパク質の合成作用が小さくなります。その結果、合成作用の量を分解作用の量が上まわってしまうため、筋タンパク質は減少します。無理なダイエットは筋肉の量を減らしてしまうのです。 Fig.2：Phillips SM, 200
中村獅童・初音ミク主演、「超歌舞伎」新作上演 NTTを応援する「電話屋！」の屋号が飛び交う
中村獅童・初音ミク主演、「超歌舞伎」新作上演 NTTを応援する「電話屋！」の屋号が飛び交う：ニコニコ超会議2017 歌舞伎とテクノロジーを融合した新作歌舞伎「花街詞合鏡」（くるわことばあわせかがみ）が「ニコニコ超会議2017」（4月29～30日、千葉・幕張メッセ）で上演された。主演は歌舞伎俳優の中村獅童さんと初音ミク。今回2回目となる超歌舞伎は、「世話物」という町人社会を題材に展開する恋物語で、劇中歌にはニコニコ動画で人気の曲「吉原ラメント」を採用している。 物語は、超歌舞伎第1作となる「今昔饗宴千本桜」に続くもの。かつて白狐らによって封じ込められた青龍が再びこの世によみがえり、青龍は悪の心を持つ蔭山新右衛門に乗り移る。蔭山新右衛門は初音ミク演じる「初音太夫」に思いを寄せるが、初音は中村獅童さん演じる「八重垣紋三」に一目ぼれ。蔭山新右衛門と八重垣紋三は恋敵となり、物語は進んでいく。 昨年同
世界初「分子の車」レース 日本チームは途中棄権 | NHKニュース
物質のもとになる「分子」を組み合わせてできた、大きさが１００万分の１ミリという「分子の車」による世界でも初めてのレースが、日本時間の２８日から３０日にかけてフランスで行われました。日本チームは、走行距離の記録を残したものの、２度にわたって車が壊れるトラブルが発生し、「途中棄権」という結果になりました。 「分子の車」は炭素や水素などの原子が数十個から数百個つながったもので、大きさは１００万分の１ミリから１００万分の３ミリほど、形はチームによってさまざまです。どのチームの「分子の車」も、特殊な顕微鏡を使って電気を流すと、車の一部が回転したり振動したりして前に進む仕組みになっています。 レースは直径８ミリの丸い形をした金の板の上で行われ、準備を含めて３６時間の制限時間内にどれだけ進めるかを競いました。 日本からは、茨城県つくば市にある物質・材料研究機構の３人の研究者が現地に入り、顕微鏡の画像を見
京都醸造 - Kyoto Brewing Co.
醸造所併設のタップルームにて新鮮なビールを提供しています 営業時間： 金：17:00～21:00 (L.O. 20:30) 土日：12:00～18:00 (L.O. 17:30)
UPQが批判された3つの理由--4Kディスプレイ、スペック“誤表記”に対する違和感（本田雅一） - CNET Japan
家電ベンチャーのUPQ（アップ・キュー）とDMM.makeが販売した4Kディスプレイの画面切り替え速度である“リフレッシュレート”の誤表記をめぐり、UPQに対する不満・批判の声が続いている。 UPQは4月12日に「Q-display 4K50」「Q-display 4K50X」「Q-display 4K65 Limited model 2016/17」の3製品について、「UPQディスプレイ製品3機種のリフレッシュレート表記の誤りについてのお詫びとお知らせ」というニュースリリースを出した。 これまでは「120Hz駆動」と説明していたが、正しくは約半分の「60Hz駆動」だったという。これに対し、多くの不満や批判が起きているのは、3つの大きな理由があると考える。
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「米艦防護」自衛隊が初任務へ 北朝鮮情勢緊迫の中(17/04/30) - YouTube
バイきんぐ西村主演「熱海で不倫に失敗した建築会社社長」
藤野英人さんのひふみ投信、カンブリア宮殿を起爆剤に運用総額2900億円突破 : 市況かぶ全力２階建
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