GrafanaでROS2トピック監視用ダッシュボードを作る - Qiita本記事について 背景 ROSアプリケーションを開発/運用していると、各トピックが所定の周期でちゃんと動いているかを確認したいことがあります トピック周期が遅くなっていると、センサー入力が途絶えていたり、途中のノードの処理が遅れているという問題に気付くことが出来ます 監視したいトピックが決まっていたり、小数の場合には ros2 topic hz topic_name で確認ができます 本記事で作るもの 本記事では、対象ROSアプリケーションで使われているトピックの状態をリアルタイムで監視するためのダッシュボードを作ります 下図のように各トピックの周期を、リアルタイムの最新値 / ヒストグラム / 時系列で表示します ダッシュボード表示にはGrafanaを使います。ローカルでGrafana環境を用意することもできますが、Grafana Cloudを使うことで他メンバーにシェアすることも出来ます
