その58 やっぱり欲しい回転行列⇔クォータニオン相互変換算出されるyzwの符号に注目です。真のxの符号が+の時は正しく出ていますが、真のxの符号が-の場合は符号が反転しています。しかし、実はこれは問題ないんです。というのは「回転クォータニオンのQと-Qは同じ回転になる」という性質があるためです。時計の回転する長針を正面から見るか裏から見るかの違いでして、同じ回転であるのに違いありません。つまり、4*|x|さえ分かれば良いんです。そして、それはもう先の式で計算してあるではないですか(^-^)v。±の符号の「＋」を採用して4*|x|を作ればいいだけです。 ここまでの情報があれば「よしゃー、変換はこれでできたぜ！」と思いたくなります。しかし、実は落とし穴がありまして、もう少し考慮が必要になります。右辺を4*|x|で割る時、xが0である可能性があるんです。例えば回転軸nが(0,1,0)とすると、|x|はあっさりと0になってしまいます。この場合、4*|x
