この記事ではHTC Viveでも使われているLighthouseというポジショントラッキング技術について、数式を交えつつ解説します。1 ポジショントラッキングとは 3次元空間上において、ヘッドマウントディスプレイ(HMD)などのデバイスやパーツなどの位置や向きを検出する仕組みです。特にVRの分野で活用されることが多く、HTC ViveやOculus RiftなどのHMDでVR空間の中を動き回れたり、コントローラを持ってVR空間に配置されたモノを掴めたりするのは、ポジショントラッキングによってVR空間で自分やコントローラの位置や向きを計算できているからです。 今回紹介するのはポジショントラッキングの中でもOutside-inトラッキングとして分類される、Lighthouseというテクノロジーです。Outside-inのトラッキングとは、外部にトラッキングのための特別なセンサーなどを設置し、H
![ポジショントラッキングの数学 - Qiita](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/5bc364ec66c1c901498e42be3cf7722ff0f58ca3/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fqiita-user-contents.imgix.net%2Fhttps%253A%252F%252Fcdn.qiita.com%252Fassets%252Fpublic%252Fadvent-calendar-ogp-background-f625e957b80c4bd8dd47b724be996090.jpg%3Fixlib%3Drb-4.0.0%26w%3D1200%26mark64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZ3PTkxNiZoPTMzNiZ0eHQ9JUUzJTgzJTlEJUUzJTgyJUI4JUUzJTgyJUI3JUUzJTgzJUE3JUUzJTgzJUIzJUUzJTgzJTg4JUUzJTgzJUE5JUUzJTgzJTgzJUUzJTgyJUFEJUUzJTgzJUIzJUUzJTgyJUIwJUUzJTgxJUFFJUU2JTk1JUIwJUU1JUFEJUE2JnR4dC1jb2xvcj0lMjMzQTNDM0MmdHh0LWZvbnQ9SGlyYWdpbm8lMjBTYW5zJTIwVzYmdHh0LXNpemU9NTYmdHh0LWNsaXA9ZWxsaXBzaXMmdHh0LWFsaWduPWxlZnQlMkNtaWRkbGUmcz03YWMxMWE2YmJhNGYzYzE2NzliMjg4MGRjYTQ5YTRkOQ%26mark-x%3D142%26mark-y%3D151%26blend64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZ3PTYxNiZ0eHQ9JTQwdGhvcmlrYXdhJnR4dC1jb2xvcj0lMjMzQTNDM0MmdHh0LWZvbnQ9SGlyYWdpbm8lMjBTYW5zJTIwVzYmdHh0LXNpemU9MzYmdHh0LWFsaWduPWxlZnQlMkN0b3Amcz05NmM1MDRjMTk4YjM4YmU1MWM5ODYyYzlmYWIwNmI0OA%26blend-x%3D142%26blend-y%3D491%26blend-mode%3Dnormal%26s%3D5c9f1c4299d29ebd913dc8bb1788271b)