Quaternionを使わないMadgwick Filter - Qiita[2021.6.17追記] 下記記事では、回転行列 $R$ で直接微分して勾配法を適用していますが、 典型的な多様体上での最適化問題であるのでLie代数を使用するなどより良い方法があると思われます。(そういう工夫をしていないので以下の方法ではシュミットの直交化法を使うということになっています) Madgwick Filterという姿勢推定に使用されるアルゴリズムがあるんですが、論文An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays によるとQuaternion (四元数) を用いて書かれています。Madgwick Filterは演算量が少ないというのが特徴で、論文では The benefits of the filter include: (1) computationally i
