陸上動物のミンクとの関連は無く、名前の由来は19世紀にこの鯨種をシロナガスクジラと誤認したマインケ(Meincke)というノルウェー人の鯨取りの名が訛ったものではないかとされており、マインケが誤認を他の鯨取りから冗談交じりに揶揄されたことによる命名だと思われる。 なお、英語の「minke whale」は「ミンキー・ホエール」と発音する。 和名については、イワシクジラにちなんだ「コイワシクジラ(小鰯鯨)」とも呼ばれる場合があるが、イワシクジラと特に近縁という訳ではなく、日本語でも「ミンククジラ」の方が現在では多用されている。 ヒトと比較した大きさ ミンククジラは、現生のヒゲクジラ亜目の中ではコセミクジラに次いで2番目に小さい鯨種である。 成獣ではオスで平均体長6.9メートル、メスで7.4メートル、報告された最大の数字はそれぞれ10.7メートルと9.8メートルである。成獣の体重は平均して7トン