ロボット基礎技術ここまで、ロボットの動作を検討するための、代表的な理論を扱ってきました。 しかし、ロボットを実現するためには、理論に加えて様々な技術が必要になってきます。 そこで、ここでは、ロボットを構成するための基本的な技術にふれます。 ロボットを構成する要素は、大きく分けて三つです。 骨格等構造部・駆動・機構要素 センシング要素 制御・情報処理・判断要素 別の見方では、 メカ(構造、機構、駆動部品、センサ保持部など) 電子回路(駆動回路、センサ回路、マイコン、コンピュータ周辺回路) ソフトウエア(制御、情報処理、判断等) とも分けられます。 これまで扱ってきた理論は、主に三つ目のソフトウエア的な部分に組み込まれ、またロボットを設計するときに必要となるものであって、実際につくるとなると、さらに多くの知識、経験を動員する必要があります。 たとえば、車輪移動型ロボットを例にすると、作るまでには 開発目的の設
