【第1回】組込みプログラムを動かそう：組込みZine（クミコミジン）
はじめに この連載ではレゴマインドストームNXTを使って、楽しみながら組込み開発を体験していきます。組込み特有のリアルタイムマルチタスク制御、ハードウエアの遠隔操作や業務アプリ開発との違いなどを交えながら進めていきます。お気楽にお付き合いください。今回は開発環境の構築と簡単なアプリの作成・実行までを行います。レゴマインドストームNXTとは 「レゴマインドストームNXT」とはレゴ社から発売されているロボテックスです。ロボットの本体部分はレゴブロックで組み立て、制御部分はARM7マイクロプロセッサが搭載された「NXT」と呼ばれるインテリジェントブロックに対してプログラミングをすることで行います。レゴマインドストームNXTには、サーボモータ、超音波センサ、光センサ、音センサ、タッチセンサが付属しており、これらをプログラミングで連携させることによって、きめ細かい制御ができるようになっています。※注
【第3回】ターゲット接続の準備：組込みZine（クミコミジン）
はじめに 今回は、ターゲット接続用のUSBインターフェイス基板とUSBのドライバのインストールについてです。むき出しの基板なんかも登場するので、いよいよ組込み開発らしくなって参ります。ハードウェア：JTAGインターフェイス ターゲットと物理的に接続し、デバッグするためには、JTAGインターフェイスを使います。このJTAGインターフェイスについては、ターゲット解説時に詳述しようと思います。まずは繋いでみることにしましょう。 JTAGは、基本的に5本線のピンドライブです。このピンドライブを実現する方法として、JTAGの仕様のタイミングチャートから、USBハードウェアのファームウェアとして実装したもの あるいは、予めこのピンドライブ方法がハードウェアに実装されているもの があります。mini EZ-USB 前者には、EZ-SERVO / EZ-ARM（mini）の開発元であるオプティマイズが実現
MDDロボットチャレンジからマジカルスプーンへ：組込みZine（クミコミジン）
モデル駆動型開発 モデル駆動型の開発は、ソフトウェア開発環境の進化とともにいくつかの領域において実用的なレベルで使われるようになってきました。その呼び方は、MDA、MBD、MDD、ソフトウェア ファクトリなどと、さまざまです。筆者は、IEEEという学会の中で共通語として用いられている呼称であるMDD（Model Driven Development）をよく使っています。 さまざまな呼び方があるのは、推進している人や団体の違いだけから生まれているわけではありません。それぞれに理由があってのことです。例えば、MBDは自動制御の数理的なモデルを開発し、モデルの実行に必要な組込みプログラムを自動生成する仕組み全体を指しています。自動制御という科学技術として定式化が済んでいる分野のソフトウェア開発に対してプログラム製造の自動化を行なっていくのがMBDです。日本においては、90年代に産業機器から家電メ
そらみのロボットプログラミング
今回は、i-SOBOTの初期型とドコモのDoJa-4.0以降対応端末を使って、Java言語によるi-SOBOTの制御を行います。 Omnibot17μ i -SOBOT(オムニボット17μ アイソボット) タカラトミーが2007年10月に発売した二足歩行ホビーロボットです。身長16.5cm。独自開発の小型サーボモーターとジャイロセンサーを搭載しています。実売27,000円ほどでヨドバシカメラなどで売ってます。 ドコモの携帯電話 90Xi/70Xi(900i除く) ドコモの携帯電話 90Xi/70Xiシリーズ(900i除く)を用意してください。これらシリーズが対応している赤外線リモコン機能を使います。 今回のロボットアプリケーションを作るのに必要な開発ツールは次の5つです。無償で入手できます。 Java2 SDK, Standard Edition 1.4 「Ja
【コラム】俺のロボット 第1回 近藤科学「KHR-2HV」 - "定番"ロボットキットを使い倒そう (MYCOMジャーナル)
2足歩行ロボットの自作は高価で(なにしろ、1個1万円以上もしたラジコン用サーボモーターを、20個くらい"まとめ買い"するような世界だ)、しかもソフト・ハードの技術も必要だったことから、以前は一部マニアだけの密かな楽しみというイメージがあった。しかしここ数年で、かなり大衆化が進んできた印象がある。 より簡単な"組み立てキット"の登場と、その低価格化が一因であることは間違いないだろう。ざっと見ても、最近では以下のような本格的なロボットキットが、10万円前後の価格帯で購入可能となっている。 メーカー 製品名 大きさ 重量 自由度 価格(※) 近藤科学 KHR-2HV 353×183mm 1.27kg 17 89,985円 ヴイストン Robovie-MS 280×185×50mm 860g 17 99,750円 Hitec Multiplex ROBONOVA-I 310×180×90mm 約1
【コラム】俺のロボット (3) 製作編(2) - サーボモーターを動かしてみる | ホビー | マイコミジャーナル
前回までは、ひたすらネジ留めなどの"工作"を行ってきたが、今回は初めて付属のマイコン基板を動かしてみる。といっても、KHR-2HVでは特にプログラミングの知識は必要ないので、未経験の方でも安心して頂きたい。 新コントロールボード「RCB-3J」 KHR-2HVでの大きな改良点の1つが、この新型コントロールボード「RCB-3J」の採用と、ユーザーインタフェースが一新された制御用ソフトウェアの「HeartToHeart3J」である。従来のRCB-1は制御できる出力ポート数が12個しかなく、自由度17のKHR-1を動かすために、同じボードが2枚使用されていた。これがRCB-3Jでは24個となっており、1枚で全て制御できるようになった。 KHR-2HVのコントロールボード「RCB-3J」。基板をU字型に囲んでいるピンが入出力ポート KHR-2HVでもサーボモーターの数は17個なので、7ポート分余る
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ETロボコン2007チャンピオンシップ大会 観戦記：組込みZine（クミコミジン）
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MYCOM BOOKS - OMNIBOT FAN BOOK 〜i-SOBOT & 80's ロボットコレクション〜
組込学習に最適な8軸2足歩行ロボットPirkus・R Type-02（chobi）