マジックハンドなど面白動作の多節リンクたち今回は「メカメカリンクで設計しよう」の最終回です。四節リンクからさらにリンク数を増やす「多節リンク」の中から、ユニークな機構をピックアップして紹介します。 【No.47】平行定規（1） 一般的なパンタグラフは、リンクを対向させたひし形レイアウト構造になっています。この平行定規（1）は、パンタグラフのリンクの組み合わせ方向を変更することで、平行レイアウト構造にしたものです。 条件によって異なりますが、多節リンクの特徴としては、1つのリンクに駆動力を与えれば、その他全てのリンクが追従して動くわけではありません。本例では全てのリンクを従動させるため、一番上の水平配置されたリンクを人の手などの操作によって上下駆動させることとします。 駆動リンクは真上に平行移動するのではなく、回転運動するリンクの回転軌跡に従って、横滑りしながらの平行移動となります。回転するリンクの支点部のフリクション（摩擦力）によ
