東京大学が開発するヒューマノイドロボット「腱志郎」IEEE Spectrumによると、東京大学の研究室が小さな滑車と連係する筋肉で動き回るヒューマノイドロボット「腱志郎」をHumanoids 2012カンファレンスで披露した。 腱志郎は2001年の開発当初はガリガリに痩せた児童型ロボットだったが、以来、筋肉の量を増やしてきた。今では首に22、肩に12、腹部に76、脚に50と、合計160の筋肉をつけ、70度の可動性を有する。 日本の12歳の男児を模して作られていて、身長は5フィートと2インチ（約157.5cm）、体重は110ポンド（約49.9kg）という。アルミニウム製のあばら骨、骨盤、背骨は人間のものにそっくりだ。 腱志郎は、前身の「小次郎」と「腱臓」を改良したもので、今は人間とほとんど同じくらいの関節トルク値を誇るという。 同大学の中西雄飛助教らは、10年以上にもわたり、筋骨格ヒューマノイドを研究してきた。
