InfiniTAM v3
InfiniTAM an open source, multi-platform framework for real-time, large-scale depth fusion and tracking, released under an Oxford University Innovation Academic License. We support sparse volumes, using an implementation of our ISMAR 2015 paper, optionally with loop closure, using an implementation of our ECCV 2016 paper. A prelimiary surfel-based version of the pipeline is also included, as detai
論文読み: KinectFusion - yuki-koyama's blog
KinectFusion について少しだけ調べたので備忘録として簡単にまとめておきます。 KinectFusion とは KinectFusion は Microsoft Research Cambridge にて行われた非常にインパクトのある研究です。 KinectFusion とは、Kinect を動かして得られる depth データを元にリアルタイムで Kinect のポーズ (位置と向きの 6-DOF) を推定し、同時にシーン全体を 3D reconstruction する (三次元モデルを構築する) ことができるという画期的な技術です。 これほどの計算をリアルタイムで行えるというだけでも驚きですが、更に驚きなのはその reconstruction の精度です。Kinect から得られる非常にノイズの強い depth データを使っているにも関わらず、例えば 1mm 程度の溝が再現で
Point Cloud Library
The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing. PCL is released under the terms of the BSD license, and thus free for commercial and research use. Whether you’ve just discovered PCL or you’re a long time veteran, this page contains links to a set of resources that will help consolidate your knowledge on PCL and 3D processing. An
RANSAC法を利用してKinect深度データから平面除去 - 明日とロボット
復習 kinectと最近傍法で物体認識、kinectとk近傍法で物体認識で作ったプログラムは、指定した範囲内の深度データからオブジェクト情報を学習した。 問題点は、机などの関係のないデータも一緒に学習するため、例えば、テーブルに置かれた時計と、壁にかけられた同じ時計を違う物と見なす。 それを解決する一歩として、RANSAC(RANdom SAmple Consensus)アルゴリズムを用いて平面を除去する。 RANSACアルゴリズム ノイズの多いサンプルから2次元ならば最もらしい直線の相関を見いだす。 指定された回数の繰り返しで サンプルの中から適当な2点を選ぶ。 その二点が結ぶ線上付近にある（誤差の許容量を指定）他の点の数を数える。 その含まれる点の数が今までで最大ならば、最大の線の含む点のセットを更新 これによって、最もらしい線を求める。 今回のように3次元の場合には、2点を3点にし、
Kinectプチハック（エピソード2）
【ミッション： OpenCVでNiSimpleViewerもどきを作ろう】 前回、Kinect の深度データと RGB 画像を OpenCV の IplImage で取得する実験をしてみた。 この調子で、OpenNI Tips に載っている『デプスと画像を重ね合わせするデモのサンプルコード』を試してみよう。 …って、あれ？ ずれていてうまく重ならない。なにこれダメじゃん。 どうやら、深度センサとカメラの位置が微妙にずれているため、単なるオーバレイ表示にしただけではダメらしい。 ところが、OpenNI に付属の NiSimpleViewer というサンプルでは、見事に深度データと画像がぴたっと重なった結果が得られている。 幸い、NiSimpleViewer のソースコードも同梱されていたので、深追いする事ができそうだ。 このサンプルは OpenGL 向けだが、解読してみる価値はある。 複雑な
KineX - Kinect Socket Server - 工学ナビ
KineX（キネックス）は，Kinectの骨格データをネットワーク経由で放流するソケットサーバです． KineXを使えば，ソケット通信が行える言語およびハードウェア（例えば，Flashやスマートフォン）において，Kinectを使ったアプリケーションを作成することができます． マイクロソフト公式のKinectドライバを使用しています．KinectSDK v1.0 beta2をインストールしてください． キャリブレーションポーズをとらずに骨格検出を行うことができます． 人体の関節の，空間中での３次元座標（x,y,z）と，画像上の２次元座標（sx, sy）を送信します．画面右の人体図で送信したい部位を選ぶことができますので，余計なトラフィックを抑えることができます． Java，Processing，ActionScriptのクライアントのサンプルコードを同梱しています．
肉体言語 Tython - Thanks Driven Life
Tython とはhttps://github.com/gongo/Tython/tree/development 肉体言語 Tython は、Kinect センサーを用いて、体の動きを利用してプログラムを入力する言語、というかインターフェースというかフレームワークというか。 図にするとこんな感じです。 Kinect を介して動きを検知 (Detector) 検知した動きによって、入力するソースコードを決定 (InputMethod) ソースコードを入力し終わったら、コンパイル (Compile) コンパイルしてできた命令列を実行 (VM) デモ 「Hello, World!」Tython を使って Hello, World! を出力してみました。 Hello, World! 出力まで 4分強 一回で成功しなかった 最終的に成功するまでの時間は 90分 一度でも文字入力失敗すると最初から
OpenNIがMacに対応したようです。NITEも動きます。 - memorandums
以下のリンクの情報をもとにしています。macbook air(11inch)とmacbook proともに10.6.6にインストールして確かめました。 Link: http://groups.google.com/group/openni-dev/browse_thread/thread/c8843abd566f7869 詳しい手順はavinさんのREADME（avin2-SensorKinect-0124bd2/README）に書かれています。そちらを参照してください。とりあえず試したいという方のために私の作業ログを以下に書きます。 ■準備 macportsでlibusb-develをインストールしなければなりません。手順は以下の通りです。すでにlibusbが導入済みの場合は削除してから以下のコマンドを入力します。 sudo port install libusb-devel +univ
OpenNI Tips
インストール Link このあたりを参考にしてインストール． まとめ？ブログ：Kinect1 -OpenNI導入- totakke website：OpenNI: WindowsでKinectを使う Windows用のメモ OpenKinectを入れてしまった人かつ永遠にXBOX NUI Motorがインストールされ続ける on windowsな人用のメモ．ドライバの再インストールは”検索しないで”，インストールするドライバを選択する（D）を選ばないと永遠にOpenKinectのドライバを再インストールし続けます． OpenNIのサンプル NiSimpleViewer 撮影したデプスと画像を表示する最も簡単なサンプル．ただし，デプスはRGBカメラの位置へ，内部情報を用いて3次元投影されています． 以下キーバインド 1：画像とデプスのオーバーレイ 2：デプス表示 3：画像表示 ESC：終了
Kinect for Windows SDK Beta - Microsoft Research
(opens in new tab)The Kinect for Windows SDK beta, created by Microsoft Research, was a programming toolkit for application developers. It enabled easy access to the capabilities offered by the Microsoft Kinect device connected to computers running the Windows 7 operating system. The Kinect for Windows SDK beta included drivers, rich APIs for raw sensor streams and natural user interfaces, install
[c++, cinder, kinect] kinect と cinder で少しだけ幸せになっちゃう方法！とかなんとか その２
なんともまー、年の瀬ですね！ で、年の瀬だからデショカ？ いくつか昔から使っている某転職サイトからメールが来てたりしたので、 久しぶりに見るついでに「経歴でも更新しとくかー」って事でチマチマと 経歴などを更新してたのですが、結構、メンドクサクもあり、こんなん どこかの担当者様が見ても、結局わからないんじゃないかなーとかいう思いが ふと頭をよぎり、急激に経歴を更新するやる気を失いました。 転職したいなと思える会社さんに、ブログと twitter アカウント。 あとは、自分が作ったサービスだとかアプリだとかを送れば、 会社さんはどういう人かを適切に判断でき、転職したい側は、 短時間でアピールできて、お互いの時間も短縮されましてですね "双方 win-win できっとカンペキじゃん！" というのを 再確認いたしたついこの頃でございます。 （前から言われてることですね。 そして、まー、自分大したブ
![[c++, cinder, kinect] kinect と cinder で少しだけ幸せになっちゃう方法！とかなんとか その２](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/c69e2e5bf8db5d0e45076172a0ead495c758e5ea/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fblog-imgs-41.fc2.com%2Fs%2Fo%2Fr%2Fsora2hs%2Fsora_ts.jpg)
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src/kinectMesh.cpp at master from sembiki/CinderKinectMesh - GitHub