RANSAC法を利用してKinect深度データから平面除去 - 明日とロボット
復習 kinectと最近傍法で物体認識、kinectとk近傍法で物体認識で作ったプログラムは、指定した範囲内の深度データからオブジェクト情報を学習した。 問題点は、机などの関係のないデータも一緒に学習するため、例えば、テーブルに置かれた時計と、壁にかけられた同じ時計を違う物と見なす。 それを解決する一歩として、RANSAC(RANdom SAmple Consensus)アルゴリズムを用いて平面を除去する。 RANSACアルゴリズム ノイズの多いサンプルから2次元ならば最もらしい直線の相関を見いだす。 指定された回数の繰り返しで サンプルの中から適当な2点を選ぶ。 その二点が結ぶ線上付近にある（誤差の許容量を指定）他の点の数を数える。 その含まれる点の数が今までで最大ならば、最大の線の含む点のセットを更新 これによって、最もらしい線を求める。 今回のように3次元の場合には、2点を3点にし、
肉体言語 Tython - Thanks Driven Life
Tython とはhttps://github.com/gongo/Tython/tree/development 肉体言語 Tython は、Kinect センサーを用いて、体の動きを利用してプログラムを入力する言語、というかインターフェースというかフレームワークというか。 図にするとこんな感じです。 Kinect を介して動きを検知 (Detector) 検知した動きによって、入力するソースコードを決定 (InputMethod) ソースコードを入力し終わったら、コンパイル (Compile) コンパイルしてできた命令列を実行 (VM) デモ 「Hello, World!」Tython を使って Hello, World! を出力してみました。 Hello, World! 出力まで 4分強 一回で成功しなかった 最終的に成功するまでの時間は 90分 一度でも文字入力失敗すると最初から
OpenNI Tips
インストール Link このあたりを参考にしてインストール． まとめ？ブログ：Kinect1 -OpenNI導入- totakke website：OpenNI: WindowsでKinectを使う Windows用のメモ OpenKinectを入れてしまった人かつ永遠にXBOX NUI Motorがインストールされ続ける on windowsな人用のメモ．ドライバの再インストールは”検索しないで”，インストールするドライバを選択する（D）を選ばないと永遠にOpenKinectのドライバを再インストールし続けます． OpenNIのサンプル NiSimpleViewer 撮影したデプスと画像を表示する最も簡単なサンプル．ただし，デプスはRGBカメラの位置へ，内部情報を用いて3次元投影されています． 以下キーバインド 1：画像とデプスのオーバーレイ 2：デプス表示 3：画像表示 ESC：終了
Kinect for Windows SDK Beta - Microsoft Research
(opens in new tab)The Kinect for Windows SDK beta, created by Microsoft Research, was a programming toolkit for application developers. It enabled easy access to the capabilities offered by the Microsoft Kinect device connected to computers running the Windows 7 operating system. The Kinect for Windows SDK beta included drivers, rich APIs for raw sensor streams and natural user interfaces, install
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