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2011年2月9日のブックマーク (1件)

  • ET ロボコン 2010 参戦レポート ~芝浦雑伎団~|オブジェクトの広場

    3. 東京地区大会編 3.1. サンプルコードからお試し実装へ そもそも、ロボット(走行体)をどうやって動かせばいいのか、まず調べる必要があった。 ロボットは倒立振子というもので、2輪で前後のバランスをとりながら進むのだが、 そのバランスを取る部分はライブラリ化されていて、forward(前進)とturn(旋回)という2つの値を与えると走行する。 幸い、サンプルコードが提供されているので、早速、動かしてみる。 すると、ぎこちない動きでラインをトレースする。おお、すごい。 でも、去年の動画を見るともっと滑らかに走っていなかったっけ? …ということで調べてみると、PID制御というものを使っているらしい。何それおいしいの? 微積分が苦手な島崎は江藤にバトンタッチ。アルゴリズムを調べて、サンプルコードの中にゴリゴリと実装。 パラメータの加減がなかなか分からなかったが、なんだか滑らかに走るようになっ

    legoboku
    legoboku 2011/02/09
    新人チームのETロボコン参戦記公開。感想お待ちしています。おっさんチームの方は濃密な記事を4〜5月に出す予定。 - ET ロボコン 2010 参戦レポート~芝浦雑伎団~ #etrobo