ET ロボコン 2010 参戦レポート ～芝浦雑伎団～|オブジェクトの広場3. 東京地区大会編 3.1. サンプルコードからお試し実装へ そもそも、ロボット（走行体）をどうやって動かせばいいのか、まず調べる必要があった。 ロボットは倒立振子というもので、2輪で前後のバランスをとりながら進むのだが、 そのバランスを取る部分はライブラリ化されていて、forward（前進）とturn（旋回）という2つの値を与えると走行する。 幸い、サンプルコードが提供されているので、早速、動かしてみる。 すると、ぎこちない動きでラインをトレースする。おお、すごい。 でも、去年の動画を見るともっと滑らかに走っていなかったっけ？ …ということで調べてみると、PID制御というものを使っているらしい。何それおいしいの？ 微積分が苦手な島崎は江藤にバトンタッチ。アルゴリズムを調べて、サンプルコードの中にゴリゴリと実装。 パラメータの加減がなかなか分からなかったが、なんだか滑らかに走るようになっ
